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伺服电机的调试方式有哪些
时间:2019-06-17 17:13:49,点击:0

  1、初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。

  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

  2、试方向

  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。

  通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。

  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

  3、建立闭环控制

  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,

  至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

  4、调整闭环参数

  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

  5、抑制零漂

  使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。

  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,好将其抑制住。

  由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝,对为零。

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